Roboter-Betriebssystem (ROS) Robot Operating System (ROS) ist ein Open-Source-Set von Bibliotheken und Tools, die eine gemeinsame Schnittstelle für die Entwicklung von Roboteranwendungen bieten. Es wurde von der Open Source Robotics Foundation (OSRF) entwickelt und ist unter der BSD 3-Clause-Lizenz lizenziert. ROS bietet eine Infrastruktur für das Schreiben, Ausführen und gemeinsame Nutzen von Code für eine Vielzahl von Roboteranwendungen. ROS besteht aus einer Reihe von Befehlszeilen-Tools, Bibliotheken und Paketen. Das Herzstück von ROS sind die Befehlszeilen-Tools, die eine gemeinsame Schnittstelle für Roboteranwendungen bieten. Zu diesen Werkzeugen gehören: – roscore: Dies ist der ROS-Master, der die Kommunikation zwischen den verschiedenen ROS-Knoten koordiniert. – rosrun: Mit diesem Tool werden ROS-Knoten gestartet. – roslaunch: Wird verwendet, um ROS-Knoten zu starten. – rostopic: Zum Veröffentlichen und Abonnieren von Themen. – rosparam: Hiermit werden Parameter gesetzt und abgerufen. ROS bietet auch eine Reihe von Bibliotheken für Roboteranwendungen. Diese Bibliotheken umfassen: – tf: Diese wird für Koordinatentransformationen verwendet. – actionlib: Sie wird für die Implementierung von Aktionsservern und -clients verwendet. – navigation: Dies wird für die Navigation und Pfadplanung verwendet. – perception_pcl: Dies wird für die Wahrnehmung von Punktwolken verwendet. ROS bietet auch eine Reihe von Paketen für Roboteranwendungen. Diese Pakete umfassen: – gazebo: Dieses Paket wird für die Robotersimulation verwendet. – rviz: Dieses Paket wird zur Visualisierung von Roboterdaten verwendet. – hector_slam: Dies wird für SLAM (Simultane Lokalisierung und Kartierung) verwendet. ROS wird in einer Vielzahl von Anwendungen eingesetzt, u. a. in der Robotikforschung, in der Bildungsrobotik, bei Servicerobotern und bei medizinischen Robotern. So wurde ROS beispielsweise in Robotik-Forschungsprojekten wie der DARPA Robotics Challenge sowie in Bildungsroboterprojekten wie dem PR2-Roboter eingesetzt. ROS ist ein leistungsstarkes und vielseitiges Werkzeug für die Entwicklung von Roboteranwendungen. Es bietet eine gemeinsame Schnittstelle für das Schreiben, Ausführen und gemeinsame Nutzen von Code für eine Vielzahl von Robotikanwendungen. Durch die Nutzung der von ROS bereitgestellten Tools, Bibliotheken und Pakete können Entwickler schnell und einfach leistungsstarke und anspruchsvolle Roboteranwendungen erstellen. Referenzen: – https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_Operating_System – https://en.wikipedia.org/wiki/Open_Source_Robotics_Foundation – https://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Robotics_Challenge
