ROS

Robot Operating System (ROS) Robot Operating System (ROS) est un ensemble de bibliothèques et d’outils open-source qui fournit une interface commune pour le développement d’applications robotiques. Il a été développé par l’Open Source Robotics Foundation (OSRF) et est sous licence BSD 3-Clause. ROS fournit une infrastructure pour écrire, exécuter et partager le code d’une grande variété d’applications robotiques. ROS se compose d’un ensemble d’outils en ligne de commande, de bibliothèques et de paquets. Le cœur de ROS est constitué par ses outils en ligne de commande, qui fournissent une interface commune pour les applications robotiques. Ces outils comprennent : – roscore : Il s’agit du maître ROS, qui coordonne la communication entre les différents nœuds ROS. – rosrun : Il est utilisé pour exécuter les nœuds ROS. – roslaunch : Ceci est utilisé pour lancer les nœuds ROS. – rostopic : Ceci est utilisé pour publier et s’abonner à des sujets. – rosparam : permet de définir et d’obtenir des paramètres. ROS fournit également un ensemble de bibliothèques pour les applications robotiques. Ces bibliothèques comprennent : – tf : Elle est utilisée pour les transformations de coordonnées. – actionlib : Elle est utilisée pour la mise en œuvre des serveurs et des clients d’action. – navigation : Ceci est utilisé pour la navigation et la planification de la trajectoire. – perception_pcl : il est utilisé pour la perception des nuages de points. ROS fournit également un ensemble de paquets pour les applications robotiques. Ces paquets comprennent : – gazebo : Il est utilisé pour la simulation de robots. – rviz : Il est utilisé pour la visualisation des données du robot. – hector_slam : Il est utilisé pour le SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). ROS est utilisé dans une grande variété d’applications, notamment la recherche en robotique, la robotique éducative, les robots de service et les robots médicaux. Par exemple, ROS a été utilisé dans des projets de recherche robotique tels que le DARPA Robotics Challenge, ainsi que dans des projets de robotique éducative tels que le robot PR2. ROS est un outil puissant et polyvalent pour le développement d’applications robotiques. Il fournit une interface commune pour écrire, exécuter et partager le code d’une grande variété d’applications robotiques. En exploitant les outils, les bibliothèques et les paquets fournis par ROS, les développeurs peuvent créer rapidement et facilement des applications robotiques puissantes et sophistiquées. Références : – https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_Operating_System – https://en.wikipedia.org/wiki/Open_Source_Robotics_Foundation – https://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Robotics_Challenge