Sistema operativo robot (ROS) Robot Operating System (ROS) è un insieme open-source di librerie e strumenti che forniscono un’interfaccia comune per lo sviluppo di applicazioni robotiche. È stato sviluppato dalla Open Source Robotics Foundation (OSRF) ed è concesso in licenza BSD 3-Clause. ROS fornisce un’infrastruttura per la scrittura, l’esecuzione e la condivisione di codice per un’ampia gamma di applicazioni robotiche. ROS consiste in un insieme di strumenti a riga di comando, librerie e pacchetti. Il cuore di ROS è costituito dagli strumenti a riga di comando, che forniscono un’interfaccia comune per le applicazioni robotiche. Questi strumenti includono: – roscore: È il master di ROS, che coordina la comunicazione tra i diversi nodi ROS. – rosrun: Serve per eseguire i nodi ROS. – roslaunch: Serve per lanciare i nodi ROS. – rostopic: Serve per pubblicare e sottoscrivere argomenti. – rosparam: serve per impostare e ottenere parametri. ROS fornisce anche una serie di librerie per le applicazioni robotiche. Queste librerie includono: – tf: È utilizzata per le trasformazioni delle coordinate. – actionlib: Serve per implementare server e client di azioni. – navigation: È usato per la navigazione e la pianificazione dei percorsi. – perception_pcl: è usato per la percezione delle nuvole di punti. ROS fornisce anche una serie di pacchetti per le applicazioni robotiche. Questi pacchetti includono: – gazebo: È usato per la simulazione dei robot. – rviz: Viene utilizzato per la visualizzazione dei dati dei robot. – hector_slam: È usato per lo SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). ROS è utilizzato in un’ampia gamma di applicazioni, tra cui la ricerca robotica, la robotica educativa, i robot di servizio e i robot medici. Ad esempio, ROS è stato utilizzato in progetti di ricerca robotica come la DARPA Robotics Challenge e in progetti di robotica educativa come il robot PR2. ROS è uno strumento potente e versatile per lo sviluppo di applicazioni robotiche. Fornisce un’interfaccia comune per la scrittura, l’esecuzione e la condivisione di codice per un’ampia gamma di applicazioni robotiche. Sfruttando gli strumenti, le librerie e i pacchetti forniti da ROS, gli sviluppatori possono creare rapidamente e facilmente applicazioni robotiche potenti e sofisticate. Riferimenti: – https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_Operating_System – https://en.wikipedia.org/wiki/Open_Source_Robotics_Foundation – https://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Robotics_Challenge
