Robotbesturingssysteem (ROS) Robot Operating System (ROS) is een open-source verzameling bibliotheken en gereedschappen die een gemeenschappelijke interface bieden voor het ontwikkelen van robottoepassingen. Het is ontwikkeld door de Open Source Robotics Foundation (OSRF) en heeft een licentie onder de BSD 3-Clause licentie. ROS biedt een infrastructuur voor het schrijven, uitvoeren en delen van code voor een grote verscheidenheid aan robottoepassingen. ROS bestaat uit een reeks commandoregeltools, bibliotheken en pakketten. De kern van ROS zijn de commandoregeltools, die een gemeenschappelijke interface bieden voor robottoepassingen. Deze tools omvatten: – roscore: Dit is de ROS-master, die de communicatie tussen de verschillende ROS-knooppunten coördineert. – rosrun: Dit wordt gebruikt om ROS nodes te laten draaien. – roslaunch: Dit wordt gebruikt om ROS nodes te lanceren. – rostopic: Dit wordt gebruikt om onderwerpen te publiceren en erop te abonneren. – rosparam: Dit wordt gebruikt om parameters in te stellen en te verkrijgen. ROS biedt ook een reeks bibliotheken voor robottoepassingen. Deze bibliotheken omvatten: – tf: Dit wordt gebruikt voor coördinatentransformaties. – actionlib: Dit wordt gebruikt voor het implementeren van actieservers en -clients. – navigation: Dit wordt gebruikt voor navigatie en padplanning. – perception_pcl: Dit wordt gebruikt voor puntwolk perceptie. ROS biedt ook een reeks pakketten voor robottoepassingen. Deze pakketten omvatten: – gazebo: Dit wordt gebruikt voor robotsimulatie. – rviz: Dit wordt gebruikt voor visualisatie van robotgegevens. – hector_slam: Dit wordt gebruikt voor SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). ROS wordt gebruikt in een groot aantal toepassingen, waaronder roboticaonderzoek, educatieve robotica, dienstrobots en medische robots. ROS is bijvoorbeeld gebruikt in roboticaonderzoeksprojecten zoals de DARPA Robotics Challenge, maar ook in educatieve roboticaprojecten zoals de PR2-robot. ROS is een krachtig en veelzijdig hulpmiddel voor het ontwikkelen van robottoepassingen. Het biedt een gemeenschappelijke interface voor het schrijven, uitvoeren en delen van code voor een grote verscheidenheid aan roboticatoepassingen. Door gebruik te maken van de hulpmiddelen, bibliotheken en pakketten van ROS kunnen ontwikkelaars snel en gemakkelijk krachtige en geavanceerde robottoepassingen maken. Referenties: – https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_Operating_System – https://en.wikipedia.org/wiki/Open_Source_Robotics_Foundation – https://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Robotics_Challenge
