Sistema Operativo de Robôs (ROS) Robot Operating System (ROS) é um conjunto de bibliotecas e ferramentas de código aberto que fornecem uma interface comum para o desenvolvimento de aplicações robóticas. Foi desenvolvido pela Open Source Robotics Foundation (OSRF) e está licenciado sob a licença BSD 3-Clause. ROS fornece uma infra-estrutura para escrever, executar e partilhar código para uma grande variedade de aplicações robóticas. ROS consiste num conjunto de ferramentas de linha de comando, bibliotecas, e pacotes. O núcleo do ROS são as suas ferramentas de linha de comando, que fornecem uma interface comum para aplicações robóticas. Estas ferramentas incluem: – roscore: Este é o mestre do ROS, que coordena a comunicação entre os diferentes nós do ROS. – rosrun: Isto é utilizado para executar nós ROS. – roslaunch: Isto é utilizado para lançar nós ROS. – rostopic: Isto é usado para publicar e subscrever tópicos. – rosparam: Isto é usado para definir e obter parâmetros. ROS também fornece um conjunto de bibliotecas para aplicações de robôs. Estas bibliotecas incluem: – tf: Isto é utilizado para transformações de coordenadas. – actionlib: É utilizada para implementar servidores de acção e clientes. – navegação: Isto é utilizado para navegação e planeamento de percursos. – perception_pcl: Isto é utilizado para percepção de nuvens de pontos. O ROS também fornece um conjunto de pacotes para aplicações robotizadas. Estes pacotes incluem: – gazebo: Isto é utilizado para simulação de robôs. – rviz: Isto é utilizado para visualização de dados do robô. – hector_slam: Isto é usado para SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneo). O ROS é utilizado numa grande variedade de aplicações, incluindo investigação robótica, robótica educacional, robôs de serviço, e robôs médicos. Por exemplo, o ROS tem sido utilizado em projectos de investigação robótica, tais como o DARPA Robotics Challenge, bem como em projectos de robótica educacional, tais como o robô PR2. O ROS é uma ferramenta poderosa e versátil para o desenvolvimento de aplicações robóticas. Fornece uma interface comum para escrever, executar e partilhar código para uma grande variedade de aplicações robóticas. Ao aproveitar as ferramentas, bibliotecas e pacotes fornecidos pelo ROS, os programadores podem criar rápida e facilmente aplicações robóticas poderosas e sofisticadas. Referências: – https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_Operating_System – https://en.wikipedia.org/wiki/Open_Source_Robotics_Foundation – https://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Robotics_Challenge
